Accendete il forno a 180°C e lasciare che si riscaldi per bene, nel frattempo pulite la manioca avendo cura di tagliare in due le radici per il lato della lunghezza. Eliminate eventuali porzioni scure e dure della polpa, generalmente presenti nel centro della radice. A questo punto, dividete il tubero in pezzi di circa 5 cm.

Aggiungete l’olio e mescolare per bene affinché tutte le parti si condiscano, poi disponete i pezzi della radice di manioca su una teglia rivestita di carta forno e aggiungete una manciata di sale. Infornate la teglia ad un’altezza media, in modo che sia nella parte centrale del forno e lasciare cuocere per 30 minuti.

A questo punto occupatevi del codone. Asciugate per bene la carne, tamponandola con della carta assorbente, lasciate infuocare per bene la piastra prima della cottura, dato che dovrà essere molto calda per accogliere la carne.
Tagliate il codone di sottofesa Carni Barone in modo da ottenere quattro fette più o meno dello stesso spessore.
Quando la piastra sarà molto calda, adagiatevi sopra la carne con del rosmarino, e quando la Picanha avrà raggiunto il grado di cottura desiderato, girate per una sola volta la carne e adagiate l’altro lato sulla piastra.